世界上现存最早的航海图集是《郑和航海图》。

《郑和航海图》是明代航海图籍，原名是《自宝船厂开船从龙江关出水直抵外国诸番图》，不过后人多将其简称为《郑和航海图》。这个《郑和航海图》主要记录的是郑和下西洋航路的记录，大约形成于洪熙元年(1425)至宣德五年(1430)间。

对于《郑和航海图》画的制作时间是有争议的，一说作于郑和第六次下西洋之后，当时全体下洋的官兵都守备南京，而明宣宗朱瞻基刚好在酝酿再下西洋的时候，而且停留的时间比较长，于是就将郑和船队历次下西洋航程综合整理出来，绘制成整幅下西洋的图，可以说这是郑和使团适应下西洋的需要而集体制作出来的作品；不过也有的认为，这个画的绘制是与郑和第七次下西洋中主船队的路线相吻合，所以这可能是郑和第七次下西洋之后的作品，不过无论是哪种说法，其成图的时间应该不会晚于15世纪中叶。

《郑和航海图》一共有20页航海地图、109条针路航线，以及2页4幅的过洋牵星图。其中的航海地图高20.3厘米,全长560厘米，包含500个地名。全图是以南京为起点，然后最远的地方是在非洲东岸的慢八撒（今肯尼亚蒙巴萨）。画中还表明了各个航线所经亚非各国的方位﹐航道远近﹑深度﹐以及航行的方向牵星高度﹔对何处有礁石或浅滩﹐也都一一注明。